길이가 각각 ℓ1, ℓ2, ℓ3이고 극관성모멘트가 각각 IP1, IP2, IP3인 축들이 그림과 같이 연결되어 있다. 축의 양 끝단에 비틀림 모멘트 T가 작용할 때 전체 비틀림각을 구하는 식은? (단, 축 재료의 횡탄성계수는 G이고 극관성모멘트는 축 단면의 중심에서 계산한 값이다.)
